Université 7 Novembre à Carthage                                                                                AU 2005/2006

Ecole Supérieure de Technologie

et d'Informatique

Examen
Session de rattrapage
Matière : Systèmes robotisés

 

Enseignante)	: Mr Pierre Blazevic, Melle Nahla khraief
Filière / Classe	4ème pierre Blazevic, Melle Nahla Khraief	Date	: 28/06/2006
Section I Groupe		Durée	: 2H
Barème		Documents	: non aut.
Nbre. de pages	: 02	Calculatrice	: aut.

 

NB : Il est vivement recommandé de soigner la rédaction et la présentation de la copie.

Chaque exercice sera rédigé sur une copie séparée.

Exercice I

I) Modèle géométrique d'un système parallèle

Calculer les coordonnées du point D en fonction de 01.

On pourra écrire^. que le point C est â l'intersection du cercle dé centre A et de rayon L4 et du - cercle de centre B (dépendant de 01) et de rayon L3.

Exercice 2

IF) Modèle cinématique d'un robot redondant

Calculer le modèle cinématique direct (vitesse du point M en fonction des vitesses articulaires) du robot 2D suivant :

Les longueurs des segments sont identiques les zéros des angles sont dans la position étendue verticale.

Le modèle inverse existe-t-il ? Comment pourrait-on l'écrire ?

Exercice 3

IIII Dimensionnement d'un moteur

On désire optimiser un ensemble motoréducteur. On néglige les frottements.

Le système doit entraîner horizontalement une charge de 50 kg grâce à une roue dentée de diamètre primitif 100mm et une crémaillère sur une distance de lm partant de l'arrêt et s'arrêtant à la fin en 2s. -

Quelle est la puissance du moteur nécessaire. Le moteur a une vitesse maximale de 6000 Tr/min, quel est le rapport de réduction nécessaire ?.